現在力控製的（de）發展曆史著重從力檢測方法和力控製理論兩個（gè）角度去討論。目前常見的兩種方法，鉸接式的扭矩傳感器和端部式的六矩傳感器，本文（wén）著重從這（zhè）幾個角度探討多維力傳感器優缺點。
1.力檢測中的端部式六軸
基於末（mò）端檢測力模式的力控製響應慢，帶寬低。在剛性環境中穩定性低。這種力學檢測方法簡單直接，基於機械臂末端（duān）安裝六軸/三軸力傳（chuán）感器實現。在力的檢測方麵有個缺陷，即非定位（wèi）模式。就是在檢測（cè）元件的檢測量不同於（yú）執行（háng）元件的檢測量，力的檢測是在末端實現的。這種就是非定位模（mó）式，會限製機器人的動態性能（néng），機體慣性（xìng）大，帶寬低。
2.關（guān）節力矩傳感（gǎn）器的應用
由於前麵提到非共位模式的問題，關節力矩傳感器與電機（jī）（關（guān）節執行器）非常接近，提高（gāo）了力控製的性能，這（zhè）樣有利（lì）於實現力的控製。這是由於環節力矩傳感器安裝在機械臂關節減速器的輸出端，利於基於動（dòng）力學的位置控製。
3.在傳感（gǎn）器支撐方麵
傳感器本身的支撐（chēng）是一個難（nán）題，在比較ATI的六個方向的範圍，可以看出，力的範圍會達到（dào）扭（niǔ）矩範圍的40倍距離左右。在關節安裝處扭矩傳感器會增加結構的複雜性，降低了關節傳動鏈的剛度。直接（jiē）導（dǎo）致機械（xiè）臂的布線問題。
4.傳感器的扭矩及範圍的考慮
傳感器力（lì）的偏心度不能太大，否則容易造成（chéng）扭矩（jǔ）過載。這就要求對於端部六軸力控製，端部載荷的偏心（xīn）是有限的，傳感（gǎn）器的扭矩範圍能夠滿足要求。我們來看看單軸關節扭（niǔ）矩傳感器的量程。以尤利傳感器為（wéi）例（lì），最大量程可達300納米。假設傳感器（qì）安裝在25 kg載荷的工業機械臂（bì）上，臂跨1.5m，滿載時，載荷施加在兩軸上的扭矩高達375Nm，不考慮機械臂本身（shēn）的重量和慣性矩。因此，鉸接式扭矩傳感器不能應用於中等範圍及以上的機械臂。
現在，關節（jiē）傳感器也用於像iiwa這樣負載小的輕型機械臂。從控製原理來（lái）看，iiwa的（de）控製（zhì）方式從關節位置輸（shū）出升級為（wéi）關節力矩輸出，這是一個很大的進步。但（dàn）這（zhè）種光（guāng）臂（bì）的位置控製精度（dù）低，更容易（yì）出現共振現象，控製（zhì）要求更高，隻能（néng）應用於力較小的力控製場合。雖然（rán）iiwa的控力效果很好，但在相同情況下，其控力效果是否優於末端六軸仍不得而知，因為對於輕（qīng）型手臂，機構本身的動力學引起的非共（gòng）位模態現象應該（gāi）也比較弱。鉸接式扭矩傳感器可（kě）以控製近似（sì）全臂力，我們可以實現先（xiān）成傳感器 多維力傳感器